Na przełomie lat 80. i 90. ubiegłego stulecia przemiany gospodarcze i w konsekwencji większa dostępność prywatnych samochodów oraz upadek wielkich kombinatów przemysłowych sprawiły, że przedsiębiorstwa komunikacji miejskiej musiały zmierzyć się z problemem zmniejszającej się systematycznie ilości pasażerów korzystających z przewozów zbiorowych. Rozwiązaniem bliskim optymalnemu wydawała się być produkcja i włączenie do taboru mniejszych autobusów o niższych kosztach eksploatacji.
          Zaprojektowania tego typu pojazdu podjął się Autosan. Długo jednak prace kończyły się na prototypach (naprawdę rozpoczęły się już pod koniec lat 80.). Dopiero w 1994 r. udało się wprowadzić na rynek model oznaczony symbolem H6-20. Wcześniejsze prototypowe wersje także oznaczano symbolem H6, z tym, że kolejne cyfry oznaczały kolejne wersje prototypu. I tak testom poddawano kolejno modele H6-01 (wersja miejska), H6-02 (wersja międzymiastowa) itd. W międzyczasie (1993 r.) na ulice Torunia wyjechały dwa Autosany H6-06, jednak do seryjnej produkcji wszedł dopiero wspomniany wcześniej H6-20.
          Autobus ten jest autobusem wysokopodłogowym klasy mini. Zabiera 32 pasażerów, w tym 18 na miejscach siedzących. Seryjnie montowano w nim umieszczony z przodu silnik Perkins Phaser, choć wcześniej eksperymentowano z zastosowaniem w prototypach silników innych prodcuentów takich jak andrychowska Andoria, Star, TAM czy Iveco. Początkowo autobus wyposażony był w jedne dwuskrzydłowe drzwi umieszczone w środkowej części pojazdu, później zaś (od 1996 r.) dodano jednoskrzydłowe drzwi montowane w tylnej części autobusu (opcjonalnie można było wybrać też wersję z jednoskrzydłowymi drzwiami środkowymi). Modyfikacja ta podyktowana została wymaganiami postawionymi przez MPK Kraków, które złożyło duże zamówienie na dostawę Autosanów H6-20. Obok tego w obu wersjach kierowca wchodził do kabiny przez osobne drzwi otwierane ręcznie znajdujące się z lewej strony wozu. Kabina nie była całkowicie zabudowana, a od przestrzeni pasażerskiej oddzielała ją jedynie poręcz i niezbyt wysoka płyta pilśniowa (jedynie bezpośrednio za fotelem kierowcy montowano ścianę obejmującą cały obszar od podłogi do podsufitki.
          Autosan H6-20 okazał się być dość ekonomicznym pojazdem, aczkolwiek komfort podróżowania nim daleki jest od ideału. Duży hałas spowodowany głośną pracą silnika, zawieszenie czułe na wszelkie nierówności jakich pełno na naszych drogach czy też trudności z przewożeniem większych bagaży stanowią spore mankamenty tej konstrukcji. Trwałość tego modelu również pozostawiała wiele do życzenia. Przez wiele lat jednak brak alternatywy na rynku (przede wszystkim pod względem kosztów zakupu) sprawił, że przedsiębiorstwa kupowały właśnie Autosana H6-20. Ostatecznie tabor komunikacji miejskiej zasiliło ponad 200 tego typu autobusów.
          Autosan H6-20 produkowany był seryjnie przez nieco ponad 5 lat. Ostatnie autobusy wyprodukowano w 1999 r., zaś sprzedano rok później. W międzyczasie bowiem w Sanoku powstał projekt Autosana H7-20, który stał się następcą popularnego Melona czy też Chrząszcza jak nieco mniej oficjalnie nazywano modele serii H6.

          Do Nowego Sącza pierwszy Autosan H6 (jeszcze w wersji jednodrzwiowej) dotarł początkiem 1996 r. Obsługiwał wieczorne kursy linii 5 i a rano stworzoną dla niego linię A (kilkukrotnie wydłużaną, obecnie 42). Jego liniowa służba nie trwała jednak długo bowiem już w 1997 r. został przeniesiony do obsługi pogotowia technicznego (liniowego). Rolę tą pełnił do roku 2011, zachowując przez cały czas numer taborowy #10.
          Kiedy wóz ten przechodził do służby w pogotowiu technicznym, w Nowym Sączu pojawiły się kolejne Autosany H6-20 tym razem już dwudrzwiowe. Nadano im chronologicznie numery taborowe #11 i #12, które jednak później zmieniono na odpowiednio #21 i #22. W tym samym roku MPK Nowy Sącz otrzymało jeszcze trzy takie autobusy oznaczone numerami taborowymi #23-#25. Zestaw Melonów w naszym mieście uzupełniły wozy o numerach taborowych #26 i #27, które przybyły w 1997 r. Łącznie więc w MPK Nowy Sącz służyło 8 Autosanów H6-20, z których jeden (#23) został w 2007 r. skasowany. Pozostałe zaś sukcesywnie przechodziły remonty kapitalne.
          Autobusy te początkowo obsługiwały nowe i mniej popularne wówczas linie takie jak 35 czy 44. Pojawiały się również na ulicach wieczorami oraz na kursach nocnych innych linii, gdzie frekwencja pasażerów była niższa. Przez lata były niezastąpione na nowych trasach linii 8 i 9, które biegły bardzo wąskimi i krętymi uliczkami, gdzie przejazd większego autobusu był niemożliwy. Trzy pojazdy ze względu na znaczne wyeksploatowanie zostały kasowane w IV kwartale 2011r. Pozostałe trzy wozy wozy zostały wycofane po wakacjach 2012r. Ostatni kurs odbył #27 na linii 8 4.09.2012r. i dzięki przychylności MPK autobus ten został zachowany.
          Jednak potrzeba jeszcze raz wezwała #21 do służby - w dniach 17.09.2012-24.10.2012r. autobus obsługiwał specjalną objazdową linię 103. 24.10.2012r. o 15tej autobus zjechał po raz ostatni do zajezdni kończąc tym samym historię Autosanów H6 w Komunikacji Miejskiej Nowego Sącza.